Ingeniería en Automatización

URI permanente para esta colecciónhttps://hdl.handle.net/20.500.14625/80

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Diseño y modelamiento de banco de pruebas FAT para tableros de baja tensión según IEC 61439-1 siguiendo los aspectos de la ISO 17025
(2024) Forero Domínguez, Luis Joaquín; Marulanda Dueñas, Andrea; Martín Gómez, Pedro Fernando
El proyecto se enfocó en el diseño de un banco de pruebas para Autómex SAS, con el fin de mejorar el proceso de pruebas FAT de tableros de baja tensión fabricados en la empresa. Este proyecto se llevó a cabo siguiendo las normativas internacionales IEC 61439-1 e IEC 60204-1, que establecen los requisitos de desempeño y seguridad para conjuntos de tableros eléctricos y sistemas de control. Para lograr este objetivo, se llevó a cabo diversas actividades. En la fase de investigación, se identificaron y documentaron todos los requisitos especificados en las normas mencionadas. Posteriormente, en la ingeniería básica y de detalle, se diseñó tanto el envolvente como el circuito eléctrico del banco de pruebas, utilizando software de diseño asistido por computadora SOLIDWORKS. Además, se propuso un sistema de monitoreo remoto con un Router de Teltonika “RUT200” para optimizar el proceso de pruebas FAT.
Robot asistente para personas con movilidad reducida
(2024) Serrano Serrano, Roberto Carlos; Rangel Díaz, Jorge Eliecer
Este proyecto presenta el diseño, desarrollo y evaluación del sistema CIBOT, un robot autónomo diseñado con propósitos de asistencia y cuidado. Los objetivos fundamentales incluyen mejorar la estabilidad de su estructura mecánica, evaluar los componentes de hardware y software, y desarrollar una interfaz hombre-máquina (HMI) que facilite la interacción con el usuario. A través de un enfoque integral, se identificaron y mejoraron áreas clave del robot, como la estabilidad estructural y la eficiencia operativa, lo que permitió perfeccionar la navegabilidad en entornos controlados. Además, la implementación de una HMI favorece la accesibilidad del sistema, ofreciendo una interfaz intuitiva que mejora la experiencia del usuario. Este sistema modular también abre la puerta a futuras mejoras e investigaciones, proporcionando una plataforma flexible para adaptaciones orientadas a la automatización de tareas repetitivas en entornos industriales y de servicio. Los resultados del proyecto demuestran su potencial como herramienta de asistencia, contribuyendo a la automatización de tareas en entornos industriales y de servicio.
Implementación de un software que permita el monitoreo de eventos hidrológicos en la cuenca El Asilo
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2024) Rojas Pérez, Valeria; Patiño Forero, Álvaro Antonio
Debido a las fuertes lluvias que se han venido presentando en municipios como Guasca y La Calera, se han generado inundaciones causadas por el desbordamiento y deslizamiento de la quebrada El Asilo, lo cual ha generado pérdidas económicas y afectaciones en salud de los ciudadanos, especialmente para las comunidades de zonas urbanas, reconociendo estos hechos podemos afirmar, entonces, que el desbordamiento de una quebrada es una problemática actual, que al ser causado por fenómenos naturales, como lo es la lluvia, es inevitable en su mayoría. Por eso se requiere una solución que permita tomar medidas de protección para la comunidad antes de que ocurra un desastre, para prevenir y reducir riegos. Este proyecto busca abordar esta problemática mediante el desarrollo de una ingeniería conceptual para la creación de una plataforma en línea que facilite el monitoreo del nivel de la quebrada El asilo en metros, permitiendo a los residentes tomar acciones preventivas ante incrementos repentinos en el nivel del agua para reducir los riesgos de inundaciones.
Diagnóstico de ojo seco asistido por visión artificial
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2024) Buitrago Castañeda, Laura Sofía; Lancheros Cuesta, Diana Janeth
En la actualidad el ojo seco es una condicio?n la cual afecta a millones de personas alrededor del mundo, dan?ando muchas veces de manera significativa su calidad de vida y el bienestar, esto ocurre por la falta de lubricacio?n adecuada causando si?ntomas como la resequedad ocular, irritacio?n, picazo?n, visio?n borrosa y fatiga visual. Generalmente, las pruebas para diagnosticar esta condicio?n suelen ser invasivas o incómodas para los pacientes. Debido a esto se aplicará la visio?n artificial, esta es una tecnologi?a que tiene la capacidad de procesar, analizar e interpretar ima?genes, para posterior tomar la mejor decisio?n basada en estos datos visuales; dicha tecnologi?a ha tenido un crecimiento exponencial, puesto que ha permitido mejorar la eficiencia en distintas a?reas, entre las cuales se encuentra la deteccio?n de amenazas, reconocimiento facial, educacio?n y a?reas como la medicina en donde el procesamiento de ima?genes es usado para la investigacio?n o el diagno?stico y posterior tratamiento; adema?s de revolucionar la capacidad e interaccio?n con la tecnologi?a influyendo en cada a?mbito de nuestra vida.
Aplicación de un sistema de gestión al proceso de contratación
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) Rubiano Rodríguez, Zuly Dayana; Rangel Díaz, Jorge Eliécer
Este proyecto aborda un desafío común en muchas empresas: la ineficiencia en la atracción de talento humano y el proceso de selección y contratación de nuevos empleados. Muchas empresas aún realizan estos procesos de manera manual, lo que conlleva deficiencias y la necesidad de reprocesos debido a la pérdida o falta de documentación. Para abordar esta problemática, el proyecto comienza con un análisis exhaustivo de los procesos existentes relacionados con la selección de candidatos, contratación y evaluación de pruebas. Este análisis proporciona una comprensión profunda de los procedimientos y establece las directrices necesarias para la posible automatización utilizando técnicas de ingeniería de automatización.
Software financiero para una institución educativa
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2024) Bermúdez Triviño, Leonardo; Patiño Forero, Álvaro Antonio
El presente proyecto de tesis consiste en analizar, diseñar, y construir un sistema de información, en un entorno intuitivo con el usuario, para apoyar los procesos financieros y organizacionales de una institución educativa oficial. Se realizó una página web a partir de las necesidades de una institución educativa. Para llevarlo a cabo, se procedió a realizar una serie de pasos, en primer lugar, se empezó por realizar el análisis de la institución con la cual se trabajó, se realizó un estado del arte de proyectos similares en instituciones educativas y se estructuró una serie de propuestas para las necesidades de la institución educativa. Con los resultados arrojados por la revisión de proyectos se determinó que la mejor solución es implementar un portal web.
Construcción de una cámara climatizada para la germinación de semillas de cuatro hortalizas de hoja comestible
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) Higuera López, Daniela; Casadiego Machuca, Oscar Julián; Martín Gómez, Pedro Fernando
En este trabajo, se hace el diseño y construcción de un prototipo de cámara climática basado en el conocimiento experimental del proceso de germinación y el conocimiento aplicado de las metodologías propias de la ingeniería, compuesto por subsistemas: mecánico, de riego y control climático. El prototipo permite la germinación de cuatro tipos de hortalizas de hoja comestible y está dotado de 3600 alvéolos en un área aproximada de 1,7 m2 utilizando 18 bandejas de 200 alvéolos distribuidas en un volumen de 2.97 m3 aprox. La estructura de tres pisos contiene sistemas de ventilación, iluminación y medición de temperatura y humedad relativa junto con el sistema de riego por nebulización. Se implementa un sistema de extracción de aire y de nebulización que permiten renovar el aire y modificar la humedad del ambiente utilizando 4 micro aspersores por cada 6 bandejas, es decir, por nivel permitiendo que se dé la germinación de 8 a 10 días.
Equipo de acceso remoto para medición de espesores por medio de ultrasonido, en láminas de cuerpo de tanques de almacenamiento soldados de tipo ferromagnético
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) Arévalo Villota, Miguel Santiago; Sanabria Sánchez, Ingrid Paola; Rodríguez Garavito, César Hernán
Plataforma para diagnóstico y seguimiento de terapia visual
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) González Salazar, Sebastián Alejandro; Vigoya Bolívar, Miguel Ángel; Rodríguez Garavito, César Hernán
En la clínica de optometría de la Universidad de La Salle, los terapeutas enfrentan dificultades en el acceso, monitoreo y gestión de la información de sus pacientes. Actualmente, han optado por contratar páginas web a personas externas a la universidad para almacenar y visualizar la información de los pacientes. Sin embargo, esta solución no ha sido totalmente satisfactoria, ya que no cumple con todas las necesidades requeridas. Para superar esta problemática, se propone implementar un sistema de información web propio que brinde una solución integral y personalizada a los terapeutas de la clínica. La implementación de este sistema de información web permitirá a los terapeutas acceder y gestionar la información de los pacientes de manera eficiente. Se podrá almacenar y organizar los registros de los pacientes, lo que facilitará el seguimiento de sus tratamientos y la realización de evaluaciones. Además, el sistema ofrecerá funcionalidades específicas para la terapia visual, lo que mejorará la calidad de la atención y permitirá a los terapeutas llevar a cabo un monitoreo más preciso de los avances de los pacientes.
Diseño e implementación de un sistema de Información para manejo de rebaños ganaderos tropicales
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) Ortiz Carrillo, Eduard Santiago; Rangel Díaz, Jorge Eliécer
La segunda fase de este proyecto de investigación se centró en el desarrollo e implementación del sistema de información ganadero diseñado en la primera fase, haciendo uso de las etiquetas Ceres Trace. Esta etapa se fundamentó en los resultados obtenidos tras la exhaustiva consulta de tecnologías pecuarias en Colombia, así como en la definición de requisitos y la arquitectura del sistema. Durante la fase de implementación, se tomaron como guía los diseños elaborados en Figma, los cuales se tradujeron de manera eficiente a código. Para llevar a cabo este proceso, se utilizó Visual Studio Code como el editor principal. Se emplearon diversas librerías y herramientas para la creación del sistema, incluyendo Dotenv, Jsonify, Bcrypt, Smtplib, Turfpy, Bootstrap 5, Flash, Jquery, CSS, HTML, PHPMyAdmin, Font Awesome, JavaScript y Python, lo que permitió construir un sistema sólido y altamente funcional.
Construcción de una base de datos para la descripción de características morfológicas de la enfermedad degenerativa asociada a la edad (DMAE) a través de algoritmos de aprendizaje profundo
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) Abril Daza, Juan Sebastián; Rodríguez Garavito, César Hernán
Este trabajo de grado se enfoca en la caracterización de la degeneración macular relacionada con la edad (DMRE) a partir de un examen de fondo de ojo, una práctica común realizada por un profesional de salud ocular. En la sección 2, se recopilaron datos, se seleccionaron imágenes, se preprocesaron y se aumentaron. La enfermedad se caracteriza detalladamente, incluyendo sus aspectos clave, imágenes auxiliares para el diagnóstico, características morfológicas y fases. En la sección 3, se aborda el entrenamiento de algoritmos de aprendizaje profundo, tanto supervisado como no supervisado. Se utilizan redes neuronales convolucionales, y se detalla la selección del modelo, la arquitectura y las métricas de rendimiento. Además, se implementa el adelgazamiento de imágenes binarias y la segmentación de mácula mediante construcción de gráficos. Estos avances prometen un diagnóstico más preciso de la DMRE y tienen implicaciones tanto para la medicina como para la inteligencia artificial.
Aplicación para apoyo a terapias y diagnóstico visual
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2023) Acosta Gómez, Arinson Alonso; Rodríguez Garavito, César Hernán
Este proyecto se centra en el desarrollo de una aplicación para la realización de dos pruebas optométricas visuales asistidas por Tecnologías de la Información y Comunicación (TIC): el Test de Mirada Preferencial y el Test de Sensibilidad al Contraste. Estas pruebas, actualmente realizadas manualmente, son esenciales para la evaluación de la agudeza visual y la sensibilidad al contraste de los pacientes. El proyecto comenzó con un levantamiento de requerimientos en colaboración con los terapeutas de la clínica de optometría de La Salle. Se recopiló información sobre cómo se realizan las pruebas actualmente y cómo podrían mejorarse mediante el uso de TIC. A partir de esta información, se definieron los requerimientos y se diseñó la arquitectura del sistema utilizando la metodología de desarrollo UML.
Diseño y simulación de un sistema automático estacionario de dosificación y mezcla de plaguicidas
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2018) Villamil Mora, Fabio Andrés Felipe; Parales Camacho, Daniel Felipe; Montoya Gómez, Jairo Orlando
Los plaguicidas son un producto para proteger y defender los cultivos que presentan o pueden presentar plagas, ya sean hongos, ácaros y seres vivos en general que afectan la calidad del cultivo, para su proceso de preparación se necesita dosificar con relación al agua. Esta operación es realizada a partir de un recipiente y mezclado de manera manual en tanques de 500 litros, el operario al momento de realizar esta acción compromete la calidad de la preparación del plaguicida para su aplicación y también compromete su integridad, debido a que el contacto con el producto es nocivo para la salud, La dosificación y mezcla del producto se consigue por medio de un sistema automático, logrando una mejora en la preparación y disminuye el riesgo al personal, para lo cual, se diseña un sistema automático en el cual estén presentes: el sistema de dosificación y el sistema de mezcla.
Implementación de un sistema de información web para el monitoreo y control de las variables del módulo de procesos
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2022) Córdoba Rodríguez, Cristian David; Cruz Pardo, Ingrid Alejandra; Tumialán Borja, José Antonio
La virtualización de los programas de la Universidad de La Salle ha iniciado un enfoque para la promoción de programas académicos de carácter virtual, gracias a la experiencia vivida bajo el acontecimiento mundial del COVID-19, ya que se evidenció la necesidad de ofrecer a los estudiantes, docentes y laboratoristas nuevas opciones de acceso a los recursos educativos de una forma digital y virtual. Gracias a este enfoque se realizó el desarrollo de una herramienta para los estudiantes, docentes y laboratoristas, la cual consiste en un sistema de información web que permite el acceso remoto a los módulos de procesos industriales ubicados en el centro de alta tecnología de la facultad de ingeniería de automatización. Este sistema permite la comunicación bidireccional desde el host local y el servidor web del PLC1500. En el primero mencionado se implementaron las bases de datos para guardar los datos de la variable de las pruebas de control junto con la gestión de usuarios, también se tiene el almacenamiento de los formularios de registro y las plantillas de: administración de usuarios, historiales de acceso, selección de módulo y gráfica de tendencias, con respecto al servidor web implementado con la función Webserver de Siemens se efectuó la creación de las interfaces web con las que los estudiantes realizan la interacción con módulos bajo dos modos de operación; El manual y controlador PID, permitiendo las funciones de: visualización, modificación y exportación los datos en formato Excel de las variables físicas involucradas (presión, flujo, bomba, referencia, tiempo). Además de poder tener un registro gráfico de tendencias con la implementación del controlador PID implementado. En la creación de la gestión de usuarios se establecieron diferentes roles de estudiante, laboratorista y docente a los que se les asignaron las funciones puntuales que les permiten acceder a diferentes pantallas en la plataforma como: administración de usuarios, consulta de historiales Las tecnologías implementadas para la construcción del proyecto estuvieron dadas por construcción de maquetado y estilos con HTML y CSS, en cuanto al manejo de eventos y animaciones gráficas se usaron algunos recursos de librerías de Javascript como: Jquery y Plotly, La conexión entre el sistema de información y el servidor web local del PLC1500 se logró por medio de peticiones asíncronas AJAX con métodos post y get. El servidor web que se utilizó fue Apache y lenguajes para el servidor en back se usó el PHP 8.0 todo esto se reconfiguró con la instalación del software de Xammp.
Diseño de una máquina automática para picado, dosificación y empaque de verduras
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2022) Rojas Vargas, Carlos Andrés; Montoya Gómez, Jairo Orlando
Las costumbres alimenticias actualmente han cambiado mucho debido a los nuevos gustos de las personas y las recomendaciones para mantener una mejor salud. Esto ha hecho que hoy por hoy se requiera de un mayor consumo de verduras individuales o en ensaladas, sumado a esto la necesidad de conseguir un producto que evite el tener que llegar a casa e iniciar la preparación de las ensaladas. Como no es posible encontrar en el mercado una ensalada de vegetales que se pueda conseguir para consumo inmediato, facilitando al usuario la disposición inmediata de un producto que cumpla con las condiciones requeridas como son, la cantidad, la selección de los ingredientes, para su consumo, no la hay. Y si se encuentra esto estará condicionado a recibir una ensalada previamente preparada y con unas cantidades definidas que no dejan satisfecho al consumidor o cliente, por tanto, se realiza una solución en la selección de la ensalada, sus componentes y cantidades que puede escoger cualquier cliente.
Diseño de sistema de riego automatizado para cultivos de feijoa
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2021) Ariza Gonzalez, Giovanny Andres; Martín Gómez, Pedro Fernando
Este proyecto tiene como finalidad el diseño de un sistema de riego automatizado para el cultivo de feijoa, adicional se presentan todas las pautas necesarias para llevar a cabo dicho diseño, lo que representa para quien sea de interés una guía básica para el diseño de sistemas de riego para cultivos cuyas dimensiones no superen una hectárea. El objetivo es optimizar la acción de riego a través de la implementación de sistemas autónomos, que bajo parámetros establecidos y acordes al cultivo aseguren su funcionamiento ideal, de esta manera obtener mejores resultados y una mejor producción. Esta alternativa de riego para los cultivadores de feijoa en el departamento de Boyaca-Chiquinquira representa un cambio positivo y la posibilidad de reinvertir el tiempo que se empleaba para la acción de riego. El proyecto se enfoca en el diseño de un sistema automatizado de riego a bajo costo, utilizando elementos que tienen un funcionamiento óptimo dependiendo del ambiente en el que están operando, esto permite aumentar el rango de cultivadores que pueden adquirir dicho sistema para sus terrenos, teniendo en cuenta que en la actualidad la implementación de sistemas automatizados representa una gran inversión, por ende un gran porcentaje de cultivadores mantienen una posición negativa frente a la adquisición de nuevas tecnologías, con esto en mente se presenta una reducción representativa del uso del recurso hídrico, ya que en gran medida no se tiene control sobre cuánto de este recurso es utilizado en cada acción de riego.
Plataforma didáctica RBX1 desarrollada en ROS
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2022) Rodríguez Santana, Jeisson Daniel; González Montaña, Santiago; Rodríguez Garavito, César Hernán
Se presentará una interfaz gráfica que podrá ser manipulada por usuarios para realizar el movimiento de las tres primeras articulaciones del robot RBX1, donde se tendrá la visualización de la simulación en tiempo real del robot RBX1 generando un dominio mayor sobre la interacción o accesibilidad que tienen los usuarios sobre el manipulador para realizar algún tipo de prueba o proyecto.Se diseñará una interfaz gráfica programada en Python a través del paquete Tkinter, que será llamada a través del framework ROS para adquirir los parámetros de posición y orientación de las primeras tres articulaciones del robot RBX1, por medio de una arquitectura de comunicación que establezca el paso de información entre la tarjeta de potencia y la interfaz gráfica, la cual tendrá como paso intermedio una tarjeta Raspberry PI que realizara el control de estas articulaciones por medio de los pines GPIO, además, se anexará una ventana de visualización en la interfaz gráfica que contenga la información de la imagen del robot RBX1 en 3D en tiempo real, por medio de la toma de información del modelo del robot en 3D realizado en RViz.
Desarrollo de una herramienta computacional para administración y gestión de inventarios
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2022) Espinosa Romero, Jose David; Alfonso Pasachoa, Johan Esneyder; Tumialan Borja, José Antonio
En este documento encontraremos el desarrollo desde cero de una herramienta computacional diseñada tanto para dispositivos móviles como en sitio web, encargada de llevar a cabo un proceso de administración y gestión de productos en un inventario optimizando así el uso que actualmente en muchas pequeñas empresas se lleva a cabo mediante el registro en hojas de papel de manera manual. El uso de estas nuevas herramientas permitirá a los usuarios poder llevar a cabo este tipo de actividades de registro de una manera óptima aumentando así la productividad haciendo uso del registro de los productos mediante el escaneo de sus códigos de barras para poder identificarlos directamente en el registro o búsqueda de estos en la base de datos, todo esto desde un mismo dispositivo evitando así el uso de otros dispositivos o software más que la plataforma web. Para el desarrollo de este proyecto se empleó la metodología en cascada, realizando sección por sección acorde a los objetivos específicos y cada uno de los métodos para ser desarrollados, así mismo se acude al llamado de la necesidad de implementar un sistema que le permita solucionar la problemática y disminuir los tiempos de ejecución de esta tarea a los operadores de un supermercado en el cual uno de los autores laboraba anteriormente, obteniendo así la información necesaria que requiere capturar el software para poder llevar a cabo esta tarea
Planeador servo visual de trayectorias para manipulación robótica
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2022) Maldonado Valencia, Ronald Ivan; Rodríguez Garavito, César Hernán
El uso de robots manipuladores en entornos industriales es cada vez más frecuente, muchos de estos sistemas dependen de sensores costosos y no son muy óptimos ya que están programados para cumplir con una tarea determinada en un entorno controlado, considerando además que en el desempeño de estas labores se requieren sistemas precisos, autónomos, eficientes y de bajo costo, se hacen necesarias técnicas que permitan el cumplimiento de estas tareas considerando dichos factores, técnicas que permitan dar al robot mayor autonomía y flexibilidad en entornos que no sean completamente estructurados en los cuales la tarea puede dificultarse e inclusive fallar. Con esto en consideración, el trabajo presente pretende implementar un conjunto de técnicas que permitan eliminar la dependencia de reprogramar el robot ante un cambio en su entorno de trabajo, aumentado con esto la adaptabilidad y recíprocamente disminuyendo tiempos y costos de implementación. Este trabajo aborda la teoría base para los robots manipuladores, las técnicas de planeación de rutas así como su implementación basada en Lazy PRM, también se aborda la teoría del control servo visual y su implementación, la demostración de estas técnicas se da en un entorno simulado en ROS, en éste se incluirá el planeador de rutas que permitirá llegar a un punto de línea de vista directa al objeto de interés en un entorno con presencia de obstáculos, con lo cual se modelará y simulará el robot y su espacio de trabajo, luego se diseñará un controlador servo visual que lleve al robot a una posición en la cual pueda tomar el objeto, todo esto aplicado al robot Motoman HP20D. Al final del trabajo se evidencia la efectividad de las dos técnicas mencionadas y la gran utilidad del framework ROS para el desarrollo de aplicaciones robóticas, siendo que para la técnica de planeación basa en Lazy PRM se obtuvo un tiempo de 0.038s para los experimentos en dos dimensiones y un tiempo de planeación mínimo de 5.9s cuando la técnica es aplicada al manipulador HP20D, a su vez se demuestra el correcto funcionamiento de la técnica de control visual a través de varios experimentos que permiten evidenciar la estabilización del controlador con un error promedio inferior a 8px.
Diseño de máquina tajadora y separadora automática de queso doble crema
(Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización, 2021) Aguirre Guisa, William; Martín Gómez, Pedro Fernando
Este proyecto aborda el diseño de un sistema automático de tajado y separado de queso doble crema enfocado a PYMES, las cuales en su mayoría realizan el proceso de corte y separado del queso doble crema de manera manual puesto que las soluciones existentes en el mercado son costosas y complejas. para ello se realizó el análisis del proceso manual, se generó una lluvia de ideas, se realizó una evaluación de actuadores, se realizó el diseño mecánico, se dimensionaron los actuadores, se diseñaron los sistemas neumáticos, eléctricos-electrónicos y de control, finalmente se anexó la documentación necesaria para llevar a cabo la construcción del primer prototipo de la máquina.

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