Title
Implementation of a Mobile Platform Using Reconfigurable Hardware (FPGA) for Navigation in Dynamic Environments
Titulo
Implementação de uma plataforma móvel utilizando hardware reconfigurável (FPGA) para navegação em entornos dinâmicos
Resumen
En este artículo se presenta la implementación de un robot móvil tipo diferencial, utilizando hardware reconfigurable (FPGAS-Spartan 3E) para navegación en ambientes dinámicos. En este trabajo se implementaron diferentes algoritmos en VHDL, para las tareas de navegación como control de la velocidad de los motores del robot; lectura del módulo de sensores infrarrojos (el cual se diseñó e implementó), para la detección de obstáculos en el entorno de navegación; lectura de la brújula digital, para determinar la orientación del robot, y una GUI de Matlab para el intercambio de información entre el robot y el controlador. Se muestran los algoritmos y los resultados de algunas pruebas realizadas con el robot en diferentes entornos
Palabras clave
FPGAS, GUI de Matlab, robot móvil diferencial, VHDL
Abstract
This paper presents the implementation of a differential mobile robot, using reconfigurable hardware (FPGAS-Spartan 3E) for navigation in dynamic environments. Different algorithms were implemented in VHDL, for navigation tasks, such as controlling the speed of the robot motors; reading the infrared sensor module (which was designed and implemented), for detecting obstacles in the navigation environment; digital compass reading to determine the robot’s direction, and a Matlab GUI for exchanging information between the robot and the controller. The algorithms and the results of some tests conducted with the robot in different environments are shown
Keywords
FPGAS, Matlab GUI, Differential Mobile Robot, VHDL
Resumo
Neste artigo se apresenta a implementação de um robô móvel tipo diferencial, utilizando hardware reconfigurável (FPGAS-Spartam 3E) para navegação em ambientes dinâmicos. Neste trabalho se implementaram diferentes algoritmos em VHDL, para as tarefas de navegação como controle da velocidade dos motores do robô; leitura do módulo de sensores infravermelhos (para o qual foi desenhado e implementado), para a detecção de obstáculos no entorno de navegação; leitura da bússola digital, para determinar a orientação do robô, e uma GUI de Matlab para o intercâmbio de informação entre o robô e o controlador. Mostram-se os algoritmos e os resultados de algumas provas realizadas com o robô em diferentes entornos
Palavras clave
FPGAS, GUI de Matlab, Robô Móvel Diferencial, VHDL
Fecha de recepción
16 de enero de 2015
Fecha de aceptación
5 de mayo de 2015
Fecha de publicación
2015-12-01
Licencia Creative Commons
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Tipo de documento
Artículos de investigación
Editorial
Universidad de La Salle. Ediciones Unisalle
Citación recomendada
Bueno López, Maximiliano; Ríos, Luis Hernando; and Arango Hurtado, David Ricardo
(2015)
"Implementación de una plataforma móvil utilizando hardware reconfigurable (FPGA) para navegación en entornos dinámicos,"
Épsilon:
No.
25
, Article 5.
Disponible en:
