Tutor 1
Rangel Díaz, Jorge Eliécer
Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo de un control servovisual a una estructura robótica serial Mitsubishi Melfa RV-M1 con el fin de realizar una comparación entre dos metodologías, la primera basada en un sistema de control clásico (PID), y la segunda basada en el sistema de control de tipo servovisual, haciendo énfasis en la posición y la orientación de la herramienta y estableciendo cuál de las dos metodologías es más apropiada para una aplicación y sus limitaciones. Se realiza la simulación del sistema con un modelado dinámico a través de la herramienta Simulink de MATLAB. Se determinan los errores geométricos del sistema para su énfasis en el desarrollo del sistema del control y se establecen los modelos para el sistema de visión. Por último, se realiza el sistema de reconocimiento de los parámetros de visión y se efectúa el cálculo de la posición y orientación del sistema robótico.
Palabras clave
Robótica, Sistemas de visión por robots, Visión en robots, Automatización
Tipo de documento
Trabajo de grado - Pregrado
Licencia Creative Commons
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Fecha de elaboración
12-12-2016
Programa académico
Ingeniería en Automatización
Facultad
Facultad de Ingeniería
Citación recomendada
Pérez Díaz, E. A., & Manrique Hernández, J. M. (2016). Control servovisual para una estructura serial robótica tipo 5R. Retrieved from https://ciencia.lasalle.edu.co/ing_automatizacion/4
Publisher
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización