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Tutor 1

Cifuentes Quintero, Jenny Alexandra

Resumen

En años recientes, los cuadricópteros han sido el centro de atención en diversas áreas debido a que permiten ampliar el alcance de aplicaci´on principalmente en campos asociados a búsqueda e inspección como por ejemplo en la supervisión de líneas de transmisión eléctrica, donde se requiere de un servicio confiable. Es así, como en este trabajo se desarrolla una estrategia de control orientada a la estabilidad del cuadricóptero con el que se cuenta en la Universidad de la Salle Sede Candelaria. Para ello, inicialmente se presenta el modelo matemático de la dinámica del cuadricóptero. Posteriormente, se calculan experimentalmente las constantes par motor y par empuje, y con base en estos resultados se analiza el comportamiento del modelo por medio de una herramienta de simulación en matlab. Con base en este análisis, se presentan los resultados de un controlador PID que logra la estabilidad del modelo dinámico del cuadricóptero. A su vez, se describe la implementación de un controlador en el cuadricóptero Parallax ELEV-8 V3, realizado en el software Arduino con el fin de validar la estabilidad del cuadricóptero. Finalmente, se realiza la prueba de la estrategia de control propuesta, por medio de la construcción de una estructura acorde a las dimensiones del cuadricóptero modelo Parallax ELEV-8 V3. Se obtuvo un buen desempeño (tiempo de establecimiento, sobrepico) para la plataforma experimental

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

1-1-2018

Programa académico

Ingeniería Eléctrica

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería Eléctrica

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