Diseño y construcción de un prototipo de locomoción en dos ruedas
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Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización
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Descripción
El trabajo aquí reseñado consiste en el diseño, simulación y construcción de un prototipo de locomoción en dos ruedas, cuyo objetivo es mantener el equilibrio mediante el autobalance, para su simulación se utilizó el software Labview, se realizan simulaciones de un controlado PID, análisis del lugar de las raíces, y respuesta en el dominio de la frecuencia, con la ayuda de Matlab se simula un controlador difuso, siendo esta última la estrategia de control, implementada físicamente en un microcontrolador PIC 18f452, estableciendo un controlador fuzzy de tipo Mamdani, con dos entradas y una salida sistema tipo MISO, agregación por máximo, implicación por mínimo, defusificación por centroide.
This work is the design, simulation and construction of a prototype two-wheel locomotion, which aims to maintain balance through self-balancing, for simulation software was used Labview, performed simulations of a PID controlled, analysis of root locus, and response in the frequency domain, with the help of Matlab fuzzy controller is simulated, the latter being the control strategy, implemented physically in a 18F452 PIC microcontroller, setting a Mamdani type fuzzy controller with two inputs and one output MISO system type, maximum aggregation, by implication at least, defuzzification by centroid.
This work is the design, simulation and construction of a prototype two-wheel locomotion, which aims to maintain balance through self-balancing, for simulation software was used Labview, performed simulations of a PID controlled, analysis of root locus, and response in the frequency domain, with the help of Matlab fuzzy controller is simulated, the latter being the control strategy, implemented physically in a 18F452 PIC microcontroller, setting a Mamdani type fuzzy controller with two inputs and one output MISO system type, maximum aggregation, by implication at least, defuzzification by centroid.
Palabras clave
Péndulo invertido, Sistema dinámico, Controlador, Lógica difusa, Microcontrolador