Diseño y construcción del control de velocidad y dirección mediante una plataforma embebida a una silla de ruedas
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Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización
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Descripción
Este documento de tesis muestra las diferentes etapas para el diseño e implementación del control de velocidad a una silla de ruedas mediante una plataforma embebida. En las secciones 3.1 y 3.2, se muestran los pasos para el diseño y construcción de sensores de velocidad, para supervisar y monitorear la velocidad de los motores con el fin de hacer control. En la sección 3.4, mediante procedimientos experimentales se obtiene el modelo aproximado de la función de transferencia de la planta, esto debido a que el modelo teórico no cumplía con el modelo real de la planta. En la sección 3.5, con la función obtenida se realizaron diferentes metodologías de control con el fin de obtener el mejor controlador que cumpliera las necesidades de la planta, y en la sección 3.6, se ajustaron todos los periféricos y el controlador seleccionado en una plataforma embebida. Como resultado, se satisface los requerimientos del proyecto.
This thesis document shows the different stages to design and implementation of a speed controller in embedded system to a wheelchair development. Sections 3.1 and 3.2 show the procedure to design and build the appropriate speed sensor to monitor the engine speed and control system. Section 3.4 shows how transfer function can be obtained through experimental procedure, thus the theoretical model function was not the real model of the system. Section 3.5 shows that with the approximate transfer function and different control methodologies a good controller was obtained to control the plant. Section 3.6 shows the peripherals and controller implemented in the embedded system.
This thesis document shows the different stages to design and implementation of a speed controller in embedded system to a wheelchair development. Sections 3.1 and 3.2 show the procedure to design and build the appropriate speed sensor to monitor the engine speed and control system. Section 3.4 shows how transfer function can be obtained through experimental procedure, thus the theoretical model function was not the real model of the system. Section 3.5 shows that with the approximate transfer function and different control methodologies a good controller was obtained to control the plant. Section 3.6 shows the peripherals and controller implemented in the embedded system.
Palabras clave
Sistemas de control, Sillas de ruedas, Automatización, Velocímetro