Control servovisual de robots manipuladores: un enfoque hacia la industria
Servo-Visual Control of Handling Robots: Focused Towards Industry
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Resumen
La investigación actual en el control de robots se orienta fundamentalmente a incorporar de información sensorial externa que con la utilización de algoritmos avanzados de control permite la realización de tareas en medios parcialmente estructurados o con grandes incertidumbres. Dentro de los sensores utilizados en la actualidad los de visión se convierten en una interesante alternativa gracias a la cantidad de información que proporcionan. Los robots combinados con sistemas de visión se han incluido en los últimos años en los procesos de automatización no solo con fines de investigación, sino también a nivel industrial. En este artículo se revisa estado del arte de los sistemas de visión y robots manipuladores aplicados en la industria, posteriormente se mencionan los principales usos de estos y, finalmente, se presentan algunos algoritmos de control servovisual aplicados a robots industriales
Abstract
Nowadays, research related to robot control is oriented towards the incorporation of external sensorial information that, together with the use of advanced control algorithms, allows performing tasks in partially structured media or media with great uncertainty. Among the sensors currently used, vision sensors have become an interesting alternative due to the amount of information they provide. In recent years, robots with vision systems have been included in automation processes, not only aimed to research, but also in the industry. First, the present article shows a review of the status of vision systems and handling robots applied in the industry; later, it mentions its main uses and finally, it presents different servo-visual control algorithms applied to industrial robots
Palabras clave
control avanzado, control servovisual, robots manipuladores, sistemas de visión artificial
Keywords
Advanced control, servo-visual control, handling robots, artificial vision systems