Diseño y construcción de robot prototipo controlado por computador para inspección de tuberías

Abstract

Para lograr inspeccionar remotamente una tubería de desagüe de seis (6) pulgadas, según especificaciones técnicas bajo la normativa NS-0681 , la cual trata los parámetros de construcción de las cajas de recolección de aguas negras para servicio domestico, de la empresa de acueducto y alcantarillado de Bogotá, es necesario crear un dispositivo mecánico que pueda ser controlado remotamente mediante un programa de fácil manejo y tenga un desplazamiento dentro del ducto parcialmente drenado para su inspección. En este documento se presenta el diseño de un dispositivo robótico, que realiza inspecciones dentro de tuberías de aguas residuales domiciliarias de seis (6) pulgadas, y se caracterizará por: Poseer una autonomía de trabajo de aproximadamente cinco (5) horas. Ser un dispositivo robótico que no requiere de cables para su comunicación con el operador del dispositivo, ya que operará usando radio frecuencia. Tener incorporada una cámara de video, la cual envía directamente las imágenes capturadas a la estación de control (computadora). Poseer un software creado específicamente para su manipulación. Ser controlado desde cualquier ordenador asequible comercialmente bajo plataforma Windows, Linux. Este diseño robótico, tiene la capacidad de operar dentro de una tubería de seis (6) pulgadas de diámetro, parte del desagüe de aguas negras, con ductos parcialmente inundados y con una estructura que protegerá todos los circuitos electrónicos cuando esta se encuentre sumergida dentro del ducto a inspeccionar. También, tendrá un rango de operación en campo abierto que va entre los cero (0) metros hasta los veinte (20) metros desde la computadora con que se opera, mientras que dentro de los ductos para los cuales fue diseñado, es capaz de alcanzar una distancia bajo tierra de cero (0) metros a doce (12) metros de profundidad.