Tutor 1
Rodríguez Garavito, César Hernán
Resumen
En el campo académico, el componente práctico representa gran importancia al momento de la aplicación de metodologías de enseñanza por lo que el uso de sistemas y prototipos enfocados al aprendizaje práctico cobra relevancia. Es por ello, que en el presente trabajo se encuentra la integración de una plataforma tipo SegWay enlazada a un sistema de planeación de trayectorias mediante la implementación de visión por computador. Se desarrolló el modelo de la planta y la metodología de control LQR para el control de equilibrio de esta. Seguido a ello, se diseñó el sistema de visión por computador para la detección de marcadores que representan los obstáculos en el escenario y el robot en tiempo real. Finalmente, el lazo de control se cerró mediante la integración del planeador de trayectorias aplicando el algoritmo Lazy PRM.
Palabras clave
SegWay, Planificación de trayectorias, Control, Visión por computador
Tipo de documento
Trabajo de grado - Pregrado
Licencia Creative Commons
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Fecha de elaboración
2021
Programa académico
Ingeniería en Automatización
Facultad
Facultad de Ingeniería
Citación recomendada
Arias Beltrán, D. A., & Diaz Acevedo, Y. E. (2021). Plataforma SegWay didáctica para planeación de trayectorias usando visión por computador. Retrieved from https://ciencia.lasalle.edu.co/ing_automatizacion/804
Publisher
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización