Title
Modelling and simulation of trajectories for hydraulic robot applied to assembly functionsin a flexible manufacturing system
Resumen
En este documento se presenta el modelamiento y simulación de trayectorias para un robot hidráulico aplicado a funciones de ensamblaje en un sistema flexible de manufactura. Este proyecto está integrado en el sistema de manufactura del Laboratorio de Robótica de la Universidad de La Salle. La metodología empleada para el desarrollo del proyecto involucra el modelamiento cinemático directo con parámetros de Denavit-Hartenberg, modelamiento dinámico con ecuaciones de Lagrange–Euler y simulación y programación de trayectorias del manipulador que aplican la interpolación de puntos intermedios y de punto de inicio y punto final. Como resultado se obtiene la matriz que relaciona la posición del extremo con la base del manipulador y las ecuaciones de variación de torque según los perfiles de velocidad y aceleración en las trayectorias realizadas
Palabras clave
ensamblaje, simulación, modelamiento, robot
Abstract
In this document the modelling and simulation of trajectories for a robot applied to hydraulic assembly functions in a flexible manufacturingsystem are presented. This project is part of the robotic manufacturing system of the laboratory of the University of La Salle. The methodology used to develop the project involves modelling with direct cinematic with the Denavit - Hartenber parameters, dynamic modelling with Lagrange - Euler equations and simulation and programming of manipulator trajectories applying interpolation of intermediate points and of starting point and end point. As a result, is obtained the matrix linking the position of the tip to the base of manipulator and the equations of torque variation depending on the speed and acceleration profiles in the paths taken
Keywords
assembly, simulation, modelling, robot
Fecha de recepción
15 de febrero de 2009
Fecha de aceptación
2 de marzo de 2009
Fecha de publicación
2009-06-01
Licencia Creative Commons
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Tipo de documento
Artículos de investigación
Editorial
Universidad de La Salle. Ediciones Unisalle
Citación recomendada
Montoya Gómez, Jairo Orlando and Rubiano Fernández, José Luis
(2009)
"Modelamiento y simulación de trayectorias para un robot hidráulico aplicado a funciones de ensamblaje en un sistema flexible de manufactura,"
Épsilon:
No.
12
, Article 8.
Disponible en:
