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Title

Inverse Matrix Kinematics of the 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1 Manipulator

Resumen

La solución de la cinemática inversa del manipulador Movemaster RV-M1 se encuentra documentada por el método geométrico o de proyecciones del manipulador a los diferentes planos. Este método era tradicionalmente aconsejable en el caso de robots cinemáticamente desacoplados. El artículo presenta la solución de la cinemática inversa del manipulador RV-M1 mediante la técnica de la transformación inversa, en la cual no se requieren proyecciones de manipulador, ahorrando tiempo en el análisis. Los resultados fueron validados gráficamente y se compararon con resultados reportados en bibliografía existente a través del método geométrico

Palabras clave

robótica, cinemática espacial, manipulador Mitsubishi, Movemaster, RV-M1

Abstract

The solution of the inverse kinematics of the Movemaster RV-M1 manipulator is documented by the geometrical or projections method of the manipulator to different planes. This method was recommended for the case of cinematically uncoupled robots. The present article shows an inverse kinematics solution for the RV-M1 manipulator through an inverse transformation technique in which manipulator projections are not required, which saves time for the analysis. The results were graphically validated and geometrically compared with results reported in existing literature

Keywords

Robotics, space kinematics, Mitsubishi manipulator, movemaster, RV-M1

Fecha de recepción

17 de marzo del 2012

Fecha de aceptación

12 de octubre del 2012

Fecha de publicación

2012-12-01

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Tipo de documento

Artículos de investigación

Editorial

Universidad de La Salle. Ediciones Unisalle

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