Title
Experimental Results for a LMIBased Fuzzy Visual Servoing Controller Applied in Robots Manipulators in 2D
Titulo
Resultados experimentais para um controlador servo visual difuso baseado em LMI aplicado em robôs manipuladores em 2D
Resumen
En este artículo se considera un controlador servovisual difuso basado en LMI para robots manipuladores planares en presencia de incertidumbre en los parámetros asociada con la dinámica del robot y los parámetros de la cámara. El diseño incluye el uso de funciones de Lyapunov que son una mezcla de múltiples funciones cuadráticas para la prueba de estabilidad. Resultados experimentales sobre dos diferentes robots (LAW3 SCHUNK y A465 CRS Robotics) muestran el buen comportamiento del sistema completo
Palabras clave
control servovisual, lógica difusa, robots manipuladores
Abstract
In this paper we consider a LMI-Based Fuzzy Visual Servoing controller for planar robot manipulators in the presence of parametric uncertainties associated with robot dynamics and camera parameters. For tracking purposes, a Takagi-Sugeno controller is used, based on the dynamic model of the robot in image coordinates. The design includes the use of Lyapunov functions as a fuzzy mixture of multiple quadratic functions for stability proof. Experimental results on two different robots (LAW3 SCHUNK and A465 CRS Robotics) show the good performance of the complete system
Keywords
Visual servoing control, robots manipulators, fuzzy logic
Resumo
Neste artigo se considera um controlador servo visual difuso baseado em LMI para robôs manipuladores planares em presença de incerteza nos parâmetros associada com a dinâmica do robô e os parâmetros da câmara. O desenho inclui o uso de funções de Lyapunov que são uma mescla de múltiplas funções quadráticas para a prova de estabilidade. Resultados experimentais sobre os diferentes robôs (LAW3 SCHUNK e A465 CRS Robotics) mostram o bom comportamento do sistema completo
Palavras clave
controle servo visual, lógica difusa, robôs manipuladores
Fecha de recepción
23 de enero de 2014
Fecha de aceptación
1 de abril de 2014
Fecha de publicación
2014-06-01
Licencia Creative Commons
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Tipo de documento
Artículos de investigación
Editorial
Universidad de La Salle. Ediciones Unisalle
Citación recomendada
Bueno López, Maximiliano; Arteaga Pérez, Marco Antonio; and Lizarralde, Fernando
(2014)
"Resultados experimentales para un controlador servovisual difuso basado en LMI aplicado en robots manipuladores en 2D,"
Épsilon:
No.
22
, Article 8.
Disponible en:
