Title
Mathematic model with quaternion for kinematics in the walking of a biped robot
Resumen
El movimiento de las piernas en los humanos se caracteriza por ser discontinuo con respecto al piso, puede evadir obstáculos, desplazarse sobre planos inclinados, subir y bajar escaleras. Los robots bípedos tienen buena adaptación a diferentes tipos de superficies en donde los humanos viven y trabajan; por ejemplo, para transporte de objetos, recuperación y movimiento en ambientes peligrosos y otros. Este artículo tiene como objetivo principal, el desarrollo de un modelo matemático de la cinemática de un Robot Bípedo (RB), usando quaternions. Se presentan dos nuevas ecuaciones para calcular la posición y rotación del modelo matemático con quaternions
Palabras clave
quaternion, modelo matemático, Robot Bípedo
Abstract
The human legs are characterized by a discontinuous movement regarding the floor; they can avoid obstacles, move on inclined planes and go upstairs and downstairs. The Biped Robots (BR) have an excellent adaptation to different types of surfaces where humans live and work, for example, transporting objects, recovery and movement in dangerous environments, and so on. The main purpose of this article is to develop a mathematic model of kinematics of a Biped Robot using quaternion. Two new equations are introduced to calculate the position and rotation of the mathematical model with quaternion
Keywords
quaternion, mathematic model, Biped Robot
Fecha de recepción
20 de enero de 2006
Fecha de aceptación
6 de marzo de 2006
Fecha de publicación
2006-06-01
Licencia Creative Commons
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Tipo de documento
Artículos de investigación
Editorial
Universidad de La Salle. Ediciones Unisalle
Citación recomendada
Carvajal Rojas, Jaime Humberto and Rosário, João Maurício
(2006)
"Modelo matemático con quaternions para la cinemática de la marcha de un robot bípedo,"
Épsilon:
No.
6
, Article 2.
Disponible en:
