Tutor 1
Rodríguez Garavito, Cesar Hernán
Resumen
El proyecto titulado “Reconstrucción de robot manipulador industrial utilizando sistemas de visión por computador”, se encuentra enmarcado dentro del campo de la reconstrucción de entornos 3D, que permite registrar el movimiento de los cuerpos en interacción, dentro de tareas que involucren manipulación de materiales, ensamble de piezas, soldadura y/o inspección. La implementación de un sistema de visión por computador permite muestrear la escena y reconstruir solidos con el fin de recrear virtualmente la realidad. Finalmente, se desarrolla una interfaz amigable con el usuario donde se puede visualizar las capturas laterales RGB de la cámara Kinect, la reconstrucción del robot industrial y su trayectoria, además, la posición XYZ del efector final y los ángulos de cada uno de las articulaciones del robot en cada posición de la tarea de estibado de cajas. La herramienta propuesta para la reconstrucción tridimensional es un sensor de visión para cerrar lazos de control de movimiento. Para el desarrollo de la aplicación se implementa una cámara, con la cual se logró la captura de la trayectoria del robot manipulador en la operación de estibado de cajas a partir de reconstrucción tridimensional basada en imágenes RGB-Profundidad; el software seleccionado para realizar la interfaz máquinausuario fue Matlab, que permite una aplicación amigable y de fácil uso para el usuario. Una característica del proyecto es el bajo costo de la cámara Kinect, de un valor comercial aproximado de 100 dólares, en comparación a soluciones industriales con sensores como el Hokuyo URG 04LN, de un valor comercial aproximado de 2000 dólares, a causa de la definición y resistencia a ambientes de trabajo específicos; lo que dificulta el uso de esta tecnología en aplicaciones que aporten a los avances de la academia, por ende, aunque ambos sensores son compatibles con Matlab, se escogió el sensor Kinect ya que es una solución de bajo costo y hace parte del inventario del laboratorio de Ingeniería en Automatización de la Universidad de la Salle. La herramienta se implementó en el Centro de Desarrollo Tecnológico (CDT) de la Universidad de la Salle con el robot YASKAWA Motoman HP20D.
Palabras clave
Visión por computador, Visión estéreo, Reconstrucción 3D, Nube de puntos PC, Point Cloud, Robots, Sistemas de control, Robots industriales, Robótica
Tipo de documento
Trabajo de grado - Pregrado
Licencia Creative Commons
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Fecha de elaboración
2018
Programa académico
Ingeniería en Automatización
Facultad
Facultad de Ingeniería
Citación recomendada
Cárdenas Valderrama, K. V. (2018). Reconstrucción de robot manipulador industrial utilizando sistemas de visión por computador. Retrieved from https://ciencia.lasalle.edu.co/ing_automatizacion/149
Publisher
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización