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Tutor 1

José Fabián Salazar Cáceres

Resumen

La robótica es un campo de estudio tan amplio, que se puede extender prácticamente a cualquiera de las labores humanas; una de estas actividades es la agricultura, aunque para que esto se logre, primero se deben considerar factores mas específicos de un sistema robótico como: visión artificial, estructuras robóticas, control de sistemas, entre otros. En este proyecto se desarrolla una estrategia de control para una plataforma de péndulo invertido, que emula el sistema mecánico en donde se posicionaría la cámara de un robot agrícola. El sistema consiste en un péndulo invertido rotativo, y la estrategia de control que se implementó es un controlador predictivo basado en el modelo MPC (Model Predictive Control), esta estrategia de control toma como base el modelo matemático exacto del sistema, lo replantea en función de los estados futuros y con esta información resuelve un problema de optimización que genera el voltaje necesario para lograr la estabilización del péndulo. Los algoritmos del controlador se embebieron en la tarjeta de adquisición de QUANSER y se programaron mediante la interfaz de ”hardware in the loop”que ofrecen para MATLAB.

Palabras clave

MPC, Control, Péndulo invertido

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

2019

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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