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Tutor 1

Carvajal Rojas, Jaime Humberto

Resumen

El presente documento que sustenta la simulación del sistema robótico desarrollado, en su aparte teórico contiene: temática sobre la oleohidraulica; la cual centra la atención en los actuadores, consideraciones pertinentes sobre robótica en las cuales se exponen: la localización, los diferentes enfoques para la solución del problema cinemático; el método directo e inverso y una aproximación para la solución del problema dinámico. Luego es presentada la aplicación de esta teoria; modelizacion matemática en la cual se da un rigor matemático a matriz de transformación homogénea, modelado y cálculos inmiscuidos en actuadores, además la solución dinámica para el sistema. Su aparte práctico o experimental esta conformado por: el modelamiento CAD de actuadores y estructura mecánica en solidedge, simulación del circuito oleohidraulico en fluidsimH, simulación de actuadores, simulación de la configuración básica, luego con las restricciones impuestas por actuadores y estructura del robot en visual nastran y por ultimo simulación e implementación del sistema de control sobre el circuito hidráulico para un actuador; en labview para interfaz de supervisión y control en el computador y proworx32 para programa de control sobre controlador o PLC modicom modbus con referencia 984-A145 y módulos de entradas y salidas digitales. Lo anterior se realiza para un robot de tres grados de libertad con configuración rotación en todas sus articulaciones, lograda a través de la disposición de 3 actuadores oleohidraulicos; 2 lineales o cilindros de doble efecto y un rotacional o motor bidireccional. Por ultimo en los anexos se puede encontrar información de relevancia con los planos que sustentan el diseño, la ficha técnica de los actuadores y dos practicas escogidas con sus respectivas respuestas para la persona que tenga interés por la oleohidraulica.

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Palabras clave

Brazos artificiales, Diseño de máquinas, Mecanización

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

2005

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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