Tutor 1
Carvajal Rojas, Jaime Humberto
Resumen
El presente documento que sustenta la simulación del sistema robótico desarrollado, en su aparte teórico contiene: temática sobre la oleohidraulica; la cual centra la atención en los actuadores, consideraciones pertinentes sobre robótica en las cuales se exponen: la localización, los diferentes enfoques para la solución del problema cinemático; el método directo e inverso y una aproximación para la solución del problema dinámico. Luego es presentada la aplicación de esta teoria; modelizacion matemática en la cual se da un rigor matemático a matriz de transformación homogénea, modelado y cálculos inmiscuidos en actuadores, además la solución dinámica para el sistema. Su aparte práctico o experimental esta conformado por: el modelamiento CAD de actuadores y estructura mecánica en solidedge, simulación del circuito oleohidraulico en fluidsimH, simulación de actuadores, simulación de la configuración básica, luego con las restricciones impuestas por actuadores y estructura del robot en visual nastran y por ultimo simulación e implementación del sistema de control sobre el circuito hidráulico para un actuador; en labview para interfaz de supervisión y control en el computador y proworx32 para programa de control sobre controlador o PLC modicom modbus con referencia 984-A145 y módulos de entradas y salidas digitales. Lo anterior se realiza para un robot de tres grados de libertad con configuración rotación en todas sus articulaciones, lograda a través de la disposición de 3 actuadores oleohidraulicos; 2 lineales o cilindros de doble efecto y un rotacional o motor bidireccional. Por ultimo en los anexos se puede encontrar información de relevancia con los planos que sustentan el diseño, la ficha técnica de los actuadores y dos practicas escogidas con sus respectivas respuestas para la persona que tenga interés por la oleohidraulica.
Palabras clave
Brazos artificiales, Diseño de máquinas, Mecanización
Tipo de documento
Trabajo de grado - Pregrado
Licencia Creative Commons
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.
Fecha de elaboración
2005
Programa académico
Ingeniería en Automatización
Facultad
Facultad de Ingeniería
Citación recomendada
Pedreros Cruz, J. C. (2005). Diseño, modelamiento y simulación de brazo robótico hidráulico. Retrieved from https://ciencia.lasalle.edu.co/ing_automatizacion/589
Publisher
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización