Tutor 1

Montoya Gómez, Jairo Orlando

Resumen

Para la metodología de control del brazo y diseño de la interfaz gráfica de usuario se utiliza Labview, en esta interfaz se evalúan los parámetros ingresados por el usuario. En primer lugar se encuentran los modelos de cinemática directa, inversa y diferencial. Posteriormente, se realiza la evaluación del movimiento, la cual está determinada por las restricciones encontradas y los rangos de movimiento de cada articulación. Todo el movimiento se desarrolla en el mismo programa, el cual reconoce cada articulación y presenta al usuario la interfaz gráfica donde los datos son ingresados, además se muestran numéricamente los ángulos desplazados de cada articulación, así mismo se tienen las rutinas preestablecidas para el posicionamiento de las piezas en las máquinas CNC. La precisión con la que el brazo llega a determinado punto se comprueba a través de la validación de cada modelo de forma experimental, encontrándose un error para la cinemática directa del 1,19% y para la cinemática inversa de 3%, siendo estos valores tolerables y garantizando que las trayectorias de movimiento que se establecieron son correctas.

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Palabras clave

Robot, Modelamiento, Trayectorias, Cinemática, Máquinas CNC

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

2010

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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