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Tutor 1

Alzate, Ricardo

Resumen

En el presente proyecto se realiza la reproducción automática de contornos bidimensionales para figuras geométricas a partir de técnicas simples de procesamiento digital de imágenes, como aplicación de un sistema de servo-visión. Posterior a la definición de condiciones apropiadas de captura incluyendo: iluminación, selección y calibración de cámaras, además del diseño de un soporte con características especiales para la aplicación desarrollada, se procedió a efectuar transmisión vía puerto serial de las coordenadas representativas de un contorno de imagen, para su ejecución final en un manipulador robótico MITSUBISHI MELFA RV-2A. Los resultados obtenidos demuestran que los algoritmos implementados (basados principalmente en realce de bordes mediante adelgazamiento de píxeles) generan un buen desempeño en la reproducción de los contornos, cuantificado a partir de medidas de error basadas en distancias Euclidianas tomadas sobre un conjunto de figuras de prueba con topologías poligonales diversas.

Resumen en lengua extranjera 1

This Project is aimed at performing a visual-servoing application consisting on automatic reproduction of polygonal contours. Image processing techniques based on border enhancement have been employed to get the shape attributes of figures. Acquisition conditions of images were also considered by appropriate selection of illumination and capture devices, obtaining the best possible location and conditioning of scenes. Contours are reconstructed online by trajectories executed on a robotic arm MITSUBISHI RV-2A which draws figures on a whiteboard. The performance of the system is measured by comparing Euclidean distances between original and reconstructed contours for a given fixed reference point (geometric center or centroid). Results have shown a good agreement between original and reconstructed data for a 20-set testing figures of increasing polygonal complexity.

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Palabras clave

Contorno bidimensional, Manipulador robótico, Procesamiento de imágenes, Reproducción automática, Servo-visión

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

2011

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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