Tutor 1

Montoya Gómez, Jairo Orlando

Resumen

El proyecto se enfoca en encontrar un desplazamiento óptimo, en el cual el robot manipulador de cinco grados de libertad Movemaster EX, puede mover cada uno de sus eslabones, para alcanzar una trayectoria adecuada y llegar a un punto determinado. Para esto, se implementó un sistema inteligente basado en redes neuronales artificiales, el cual, permite establecer todas las posibles rotaciones del manipulador para llegar al punto deseado y así mismo escoger entre ellas la más adecuada, sin que el manipulador choque con objetos externos, presentes dentro de su espacio de trabajo. Se desarrolló el modelo matemático para la obtención de las ecuaciones que modelarán el manipulador, y servirán para el entrenamiento y posterior control del mismo. Se utiliza Matlab para generar la lógica de control, que evalúa los parámetros ingresados por el usuario, obteniendo una respuesta a la trayectoria que debe seguir el manipulador, posterior al análisis. La evaluación del movimiento a realizar está determinada por la posibilidad de que existan o no objetos presentes en el espacio de trabajo del manipulador. Todo se centra en un software desarrollado en java, el cual presenta al usuario final la interface gráfica donde los datos son ingresados, y se muestra tanto numérica como gráficamente, los ángulos que rotará cada articulación del manipulador posterior a la evaluación del sistema de control. Además, se pueden establecer los parámetros de la comunicación serial y manipular otras características propias del funcionamiento del robot. Se implementa el sistema de control para el manipulador, que permitirá evaluar el funcionamiento y desempeño del modelo.

Resumen en lengua extranjera 1

The project is focus to find an optimal displacement, in which the robot Movemaster of five degrees of freedom can move each joint, to reach a appropriate trajectory and get a final point. For this, was implemented an intelligent system based in artificial neuronal network, which, allows set all possible rotations of manipulator for reach the desired point and choose the optimal, without the manipulator collision with external objects. Was developed the mathematic model for get the equations that will model the manipulator, and will used for the training of the network and the control system. Was used Matlab for generate the logic control, which evaluates the parameters that digit the user, and get the response of the trajectory that the manipulator should follow. The evaluation of the movement is determinate for the possibility that are or aren´t there objects in the work space of the manipulator. Everything is connected in software developed in Java, which shows to final user the interface where the values are entered, and is printing graphically and numerically, the angles that will rotate each join of the manipulator after the evaluation of the control system. In the same way, can be established the parameters of the serial communication and manipulate others features own of the robot. Is implemented the control system for the manipulator, for evaluate the operation and performance of the model.

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Palabras clave

Inteligencia artificial, Robótica, Control automático, Automatización

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

10-5-2009

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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