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Tutor 1

Montoya Gomez, Jairo Orlando

Resumen

En el siguiente texto se describe el diseño general y la simulación de un robot anfibio para la exploración de terrenos. Se inicia con el diseño mecánico de cada uno de los componentes del robot, entre los cuales se encuentran: el chasis, las orugas, las ruedas, el brazo y los ejes. De igual forma se presenta el diseño de los sistemas de actuación y de transmisión de potencia. Por otro lado, para el sistema de percepción, se muestra el diseño de los módulos de acondicionamiento de señal de los sensores del robot, entre los cuales encontramos los siguientes: la brújula magnética, el sensor de distancia por ultrasonido y una cámara para la adquisición de imágenes. Además, se muestra el desarrollo de la aplicación de visión artificial para realizar el reconocimiento de objetos que se encuentran en el recorrido hecho por el robot. Adicionalmente, se presenta el diseño del sistema electrónico para realizar la conexión de todos los componentes del robot, así como las simulaciones y validaciones de los circuitos implementados. A continuación, se muestra el diseño del sistema de mando del robot, identificando los modos de funcionamiento, estos son: manual y automático. Finalmente para realizar la validación del diseño, se muestra la simulación del funcionamiento del robot en un ambiente virtual.

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Palabras clave

Robótica, Sistemas automáticos, Control automático

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

10-27-2011

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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