Tutor 1
Tumialán Borja, José Antonio
Resumen
Debido al crecimiento tecnológico surge la necesidad de crear herramientas que faciliten el uso de nuevos paradigmas de programación para robots industriales, integrando sensórica especializada y ambientes virtuales de desarrollo; con el objetivo de dar continuación a la línea de investigación del grupo AVARC de programación por imitación de robots industriales, se construyó una plataforma virtual que permite la simulación de trayectorias en el espacio para el robot Yaskawa Motoman HP20D, esta utiliza un sensor inercial para captar la orientación y un Kinect para tomar la posición de la mano derecha de un usuario. En Unity 3D se construyó la herramienta, apoyándose de modelos CAD para el entorno, y lenguaje C sharp para la programación de las funcionalidades, el usuario interactúa con esta plataforma mediante el uso de los periféricos nombrados anteriormente, permitiendo una experiencia de realidad virtual no inmersiva. El resultado es una plataforma en la que un usuario moviendo la mano derecha, genera trayectorias con un ´índice de error del 0.84 % para la inclinación, gracias a la implementación de un filtro de Kalman en los datos tomados por el sensor inercial y de un 4.8 % en los datos de posición tomados con el Kinect, que posteriormente el efector final del robot simulado ejecuta, estas se almacenan en archivos de texto plano. Este trabajo tomó como punto de partida proyectos de grado realizados en el grupo AVARC. Mostrando la continuación de la investigación en el campo de la programación guiada y/o imitación, dando como resultado una herramienta en la que se simula un entorno real de trabajo en el que se pueden trazar trayectorias con un ´índice bajo de error para inclinación y posición espacial
Palabras clave
Sensor Inercial, Unity 3D, Kinect, Programación, Robótica
Tipo de documento
Trabajo de grado - Pregrado
Licencia Creative Commons
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Fecha de elaboración
2020
Programa académico
Ingeniería en Automatización
Facultad
Facultad de Ingeniería
Citación recomendada
Castellanos Caicedo, M. H., & Moreno Cardona, M. E. (2020). Herramienta computacional para la simulación y programación de un manipulador robótico usando fusión sensorial entre un sensor inercial y un kinect. Retrieved from https://ciencia.lasalle.edu.co/ing_automatizacion/787
Publisher
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización