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Tutor 1

Rangel Díaz, Jorge Eliecer

Resumen

Los robots industriales, diseñados para realizar operaciones de forma rápida, precisa y repetidamente tienen una larga tradición en la industria manufacturera, debido a que operan en ambientes relativamente estáticos y en grandes cantidades, sin embargo, el uso de estos en procesos de selección y clasificación conlleva la visión de máquina, la cual aporta a la tarea la información necesaria al procesar una imagen y dar los datos correctos para posterior realización de la tarea. El presente trabajo de grado contiene la implementación de un sistema de visión de máquina para la selección y clasificación de piezas por forma y tamaño mediante el uso de un robot industrial. En primer lugar, se pauta definir el sensor del sistema de selección y clasificación para las coordenadas de la posición de las piezas e identificar la forma y el tamaño de estas mediante un algoritmo por medio de visión de máquina. Este algoritmo permitirá determinar la orientación y la posición de las piezas mediante el reconocimiento de su centro de masa para finalmente establecer las instrucciones de la orientación y de la posición de las piezas para su sujeción con un robot, en este caso se usa un robot de dos brazos de la compañía Yaskawa referencia SDA10F, el cual cuenta con 15 grados de libertad y el sensor Kinect para la adquisición y procesamiento de imágenes. Para el éxito de la tarea se hizo necesaria una serie de logros, empezando por la adecuación del robot dentro del centro integrado de manufactura (CIM) ubicado en el centro tecnológico de automatización industrial de la Pontificia Universidad Javeriana y ubicación del sensor para dar una vista superior del contenedor de las piezas, el software seleccionado para la realización de la visión de maquina fue Matlab R con el cual se adquirieron las coordenadas y orientación de las piezas a clasificar, parametrizándolas a través de instrucciones propias del software y estableciendo comunicación con Visual Studio que a su vez realiza comunicación con el controlador del robot (FS100)mediante el protocolo TCP IP, donde Visual Studio escribe sobre el controlador y se ejecuta un trabajo

Palabras clave

Robots industrial - colombia, Visión en robots - implementación - colombia, Maquinaria en la industria - colombia, Diseño de maquinas - selección y clasificación de piezas - colombia

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

1-1-2016

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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