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Tutor 1

Rangel Díaz, Jorge Eliécer

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un control servovisual a una estructura robótica serial Mitsubishi Melfa RV-M1 con el fin de realizar una comparación entre dos metodologías, la primera basada en un sistema de control clásico (PID), y la segunda basada en el sistema de control de tipo servovisual, haciendo énfasis en la posición y la orientación de la herramienta y estableciendo cuál de las dos metodologías es más apropiada para una aplicación y sus limitaciones. Se realiza la simulación del sistema con un modelado dinámico a través de la herramienta Simulink de MATLAB. Se determinan los errores geométricos del sistema para su énfasis en el desarrollo del sistema del control y se establecen los modelos para el sistema de visión. Por último, se realiza el sistema de reconocimiento de los parámetros de visión y se efectúa el cálculo de la posición y orientación del sistema robótico

Palabras clave

Robótica, Sistemas de visión por robots, Visión en robots, Automatización, Robotics, Robot vision, Automation

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

1-1-2016

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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