Tutor 1

Alba, Hugo

Resumen

En este trabajo se integra el análisis y desarrollo cinemático del robot industrial Movemaster Ex RV-M1 con la implementación de un software para la manipulación del mismo. El análisis cinemático realizado se divide en dos partes, el análisis cinemático directo y el análisis cinemático inverso del robot. Este programa permite la manipulación del Robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 vía Visual Basic. El programa esta diseñado para permitirle al usuario entender como la estructura de comandos requerida por el RV-M1 puede ser construida y enviada a través de Visual Basic. Se diseñó una interfase grafica llamada Virtual Teaching Box, como su mismo nombre lo indica, se logro la Virtualización del Teaching Box o control de mando manual, el cual permite la comunicación serial entre el computador y el robot. Esta herramienta le permite al usuario enseñarle al robot posiciones de una manera manual, para luego grabarlas en la memoria del robot y poder utilizarlas para generar un programa. Una de las características del software es permitirle al usuario luego de tener las posiciones o trayectorias deseadas en la memoria del robot, escribir, editar, depurar, enviar y ejecutar los programas realizados por el usuario para realizar una tarea especifica. Esta herramienta computacional permitir·, desarrollar proyectos de investigación, verificación de conceptos teóricos en el área de la Robótica Industrial, además de permitir la programación del robot, mediante el editor de programas y los comandos para el posicionamiento manual del extremo o herramienta del robot.

Resumen en lengua extranjera 1

This paper presents the analysis and develop of the kinematics of the industrial Movemaster Ex RV-M1 and the implementation of a software to control it. The Kinematics analysis is divided in two parts, the direct kinematics and the inverse kinematics. In this project show the implementation and development of a software that control and manipulates Robot Mitsubishi Movemaster EX RV-M1. En este trabajo se integra el an·lisis y desarrollo cinem·tico del robot industrial Movemaster Ex RV-M1. This is a Visual Basic program that allows Mitsubishi's Movemaster RV-M1 Robot to be controlled via Visual Basic. It is intended to allow students to understand how the command structure required by the RV-M1 can be constructed and sent through VB. A GUI (Graphical User Interface) was designed and called Virtual Teaching Box, and as the name itself speaks, it manages to get the virtualization of the Teaching box that comes with the Movemaster as a tool to manually program the system. The program communicates with the Robot via the Communications Port or Serial Port of the computer, and through the Software the user is allowed to save the desire positions into the memory of the Robot, to be used later to make a program that makes the Movemaster to perform any given task. One of the features offer by the software is the editor of programs, this tool allow the user to write, edit, debug, send and execute a program This tool will allow the students to develop research projects, verify theory concepts in the Robotics Area, furthermore it allows to program the robot through the editor and the commands made to manipulate the robot.

Palabras clave

Software, Teaching Box Virtual, Sistema Movemaster Ex RV-M1, Cinemáticas, Directa e inversa, Matrices de transformación homogéneas

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

11-4-2005

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

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