Files

Download

Download Full Text (7.3 MB)

Tutor 1

Patiño Forero, Álvaro Antonio

Tutor 2

Rodríguez Garavito, Cesar Hernán

Resumen

El presente trabajo propone una solución de un robot móvil para recorrer terrenos irregulares, y aminorar automáticamente las oscilaciones de una plataforma soportada paralelamente por tres cadenas cinemáticas. El objetivo de la plataforma es soportar una cámara para toma de imágenes e identificar malas hierbas. El Robot Móvil para Aplicaciones Agrícolas (RMAA) fue desarrollado para atenuar los movimientos presentes en los recorridos de los cultivos, lo cuales presentan ondulaciones, desniveles e inclinaciones dependiendo del lugar, dada la variedad de pisos térmicos y alturas a nivel del mar que posee nuestro país. El RMAA, se basa en una estructura 3-RRS (Rotative, Rotative, Spherical ), el robot posee tres cadenas cinemáticas, las cuales conectan el chasis del vehículo con la plataforma móvil, permitiendo que el sistema goce de tres grados de libertad: dos movimientos rotacionales y uno traslacional. Es importante resaltar que el proyecto tenía como objetivo, solamente controlar un grado de libertad, pero finalmente se logró controlar dos grados de libertad, obteniendo mejores resultados en la mitigación de oscilaciones. En el documento se presenta el modelado CAD, en donde se muestran las piezas necesarias del prototipo; y se detalla el soporte para acoplar el sensor (IMU) a la plataforma móvil, que permitirá la captura de los datos de inclinación de la plataforma con respecto al eje de la tierra. Así mismo, se presenta el modelamiento del robot, el diseño del controlador, y por último las pruebas de funcionamiento sobre la estructura móvil. El controlador se desarrolló en la plataforma ROS (Robot Operating Sytem), buscando llevar la estructura paralela al lugar deseado; y así, mitigar las oscilaciones del terreno al cual fue sometido

Resumen en lengua extranjera 1

The present work proposes a solution of a mobile robot to travel uneven terrain, and automatically reduce oscillations of a platform supported in parallel by three kinematic chains. The purpose of the platform is to support a camera to take images and identify weeds. The Mobile Robot for Agricultural Applications (RMAA) was developed to attenuate the movements present in the routes of the crops, which present undulations, unevenness and inclinations depending on the place, given the variety of thermal floors and heights at sea level that our country. The RMAA is based on a 3-RRS (Rotative, Rotative, Spherical) structure, the robot has three kinematic chains, which connect the vehicle chassis with the mobile platform, allowing the system to enjoy three degrees of freedom: two rotational movements and a translational one. It is important to note that the objective of the project was to control only one degree of freedom, but finally it was possible to control two degrees of freedom, obtaining better results in the mitigation of oscillations. The document presents the CAD modeling, where the necessary parts of the prototype are shown; and the support to couple the sensor (IMU) to the mobile platform is detailed, which obtained the capture of the data of inclination of the platform with respect to the axis of the earth. Likewise, the robot modeling, the controller design, and finally the functional tests on the mobile structure are presented. The controller was developed on the ROS (Robot Operating System) platform, seeking to bring the parallel structure to the desired place; and thus, mitigate the oscillations of the terrain to which it was subjected

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Palabras clave

Plataforma 3RRS, RMAA, Modelo cinemático, ROS, Control, 3RRS Platform, RMAA, Kinematic model, ROS, Control

Tipo de documento

Trabajo de grado - Pregrado

Licencia Creative Commons

Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-Noncommercial-No Derivative Works 4.0 License.

Fecha de elaboración

2020

Programa académico

Ingeniería en Automatización

Facultad

Facultad de Ingeniería

Publisher

Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización

Compartir

COinS